L'Ordine venne fondato da Emanuele Filiberto nel 1572, con l'unione dell'Ordine ospitaliero di San Lazzaro (fondato nell'XI secolo) e quello cavalleresco di San Maurizio del 1400. I Lazzariti in origine erano nobili cavalieri Crociati impegnati nella cura dei lebbrosi e questa missione medica procurò fama e lasciti tali da costituirsi come potente soggetto economico a partire dal XVI secolo. L'Ordine fu sciolto da Napoleone, ma nel 1814 riprese la sua missione fondando ospedali e altre opere di beneficenza, sotto l'egida della Corona reale Savoia.
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