Le mura, le torri, le case medievali, i palazzi gentilizi rinascimentali, i portali in pietra scolpiti con stemmi di famiglia e motti latini testimoniano il ruolo importante del centro, a partire dal Medioevo. Sulla piazza centrale si affacciano palazzi quattro-cinquecenteschi, la collegiata di Santa Maria, di forme romanico-gotiche e l'ex chiesa di Sant'Agostino (XIV secolo), che ora ospita il Museo Civico e il Museo diocesano. Altri edifici di pregio sono il Battistero trecentesco, il Palazzo dei Priori, il Palazzo dei Governatori, il Palazzo del Divino Amore, Palazzo Leopardi, residenza estiva della famiglia del poeta, Palazzo Varano, residenza nobiliare dei duchi Varano di Camerino e Palazzo delle Guaite, rifugio per i pellegrini in visita al Santuario di Macereto.