L'insediamento risale al V secolo d.C., per opera di fuggitivi dalla città romana di Suasa (l'odierna Castelleone, nel tentativo di sottrarsi alle razzie dei Goti. Ricostruito ex novo nel 1367, con l'attuale cinta muraria, la più intatta e imponente delle Marche. Un bastione merlato e dalla forma affilata è attribuito a Francesco di Giorgio Martini. Il centro del borgo, medievale, è un susseguirsi di vie strette; lo scorcio più caratteristico è la Piaggia, detta anche le Cento Scale, che sale fino alla Piazza del Terreno, sulla sommità del colle. Importanti da visitare la barocca chiesa dell'Addolorata, la casa natale e il Santuario di Santa Maria Goretti.