Citata per la prima volta in un documento del 1184, nel corso del Trecento Lerma venne conquistata dai Paleologi del Monferrato, l'ultima dinastia a governare l'Impero bizantino. Nel XIII secolo fu possedimento di Genova, feudo di varie famiglie genovesi: i Malaspina, i Doria, i Grillo e, infine, gli Spinola dal XV al XVII secolo. Nel 1708 Lerma entrò a far parte dello Stato Sabaudo. Molte sono le versioni riguardanti l'origine del nome, dall'Herma, il primo nucleo del villaggio dell'antico Ricetto a Lermana Piccola, da un affresco straordinario presente nelle gallerie delle carte geografiche dei musei vaticani a Roma. Dal 2014 Lerma è gemellata con l'omonima città in Messico.
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